|
|
|
# Connect to the robot
|
|
|
|
1. I windows-datorn, öppna robotstudio och anslut mot yumi (controller-fliken). Begär skriv-access, ta backup på befintligt system och gör därefter restore på senaste yumi-backup med EGMRI i titeln (backup nås enklast via högerklick på kontrollern i fönstret längst till vänster).
|
|
|
|
2. När roboten har omstartat färdigt behövs ett par saker kontrolleras.
|
|
|
|
3. Signalen EGMRITrigger behöver kontrolleras att den har signal-access All ist.f. default. Görs enklast genom att ta fram signaler på teach-pendanten och lokalisera digital input EGMRITrigger och kontrollera att denna kan togglas simulerat. Om detta ej går så behöver access till signalen ändras från default till all, vilket enklast görs via robotstudio (configuration->io under controller-fliken och under controllern i fönstret längst till vänster).
|
|
|
|
4. Roboten agerar klient i en EGMRI-uppkoppling och det behövs därför kontrolleras att rätt server-ip pekas ut. Kontroller ip på capek (192.168.125.X) och jämför med EGMRI-ip under robotstudio på controllerns configuration->communication.
|
|
|
|
5. Om något värde ovan ändrats så behöver controllern varmstartas.
|
|
|
|
6. När signalen kan togglas så kan du, på teach pendanten, öppna production window och göra pp till main. Se till att motorer är påslagna. Därefter starta programmet.
|
|
|
|
7. Gå över i EGMRI-mode genom att toggla EGMRITrigger (endast en av övergångarna 0->1,
|
|
|
|
1->0 triggar).
|
|
|
|
|
|
|
|
Roboten ska då ansluta mot EGMRI-bryggan. |
|
|
|
\ No newline at end of file |
